# base
float64 x
float64 y
float64 phi

# arm
float64 q1
float64 q2
float64 q3
float64 q4
float64 q5
float64 q6
float64 dq1
float64 dq2
float64 dq3
float64 dq4
float64 dq5
float64 dq6

# ee
# pos
float64 ee_px
float64 ee_py
float64 ee_pz
# force
float64 ee_fx
float64 ee_fy
float64 ee_fz